Robochallenge - View Regulations

Labirint

Regulament Labirint

Labirint

Scurtă descriere

Competiția presupune un robot care este capabil să se descurce întru-un labirint. Concursul se va desfășura în sistemul intră 2 roboţi în labirint iese unul.

Calendarul schimbărilor

17.07.2017

3.1.Desfășurarea concursului

Important!!! Fiecare participant poate să fie operator pentru maxim 2 roboți

Dacă ești chemat la teren și nu te prezinti în 5 minute robotul va fi descalificat.

1.05.2016

2.2 Limitări ale robotului

3. Suprafața de joc

02.01.2014

Prima publicare

1. Aspecte generale

Concursul se adresează tuturor pasionați de robotică.

Se admit echipe de 1 sau mai mulți membri. Roboții vor trebui să respecte prevederile constructive (masă totală: nelimitată, lungime şi lățime 10 cm x 10 cm).

Plecarea celor 2 roboţi simultan se realizează la comanda arbitrului, iar proba se termină când primul robot iese din labirint.

2. Cerințe generale

2.1. Caracteristicile robotului

A. Robotul trebuie să fie complet autonom. Se admite orice design care nu intră sub incidenţa limitărilor de la capitolul 2.2. Echipa care implementează robotul poate alege orice materiale şi orice formă de mecanism de control, atât timp cât acesta nu interacționează cu un sistem de control extern robotului.

B. Dimensiuni maxime (L x l): 10 x 10 cm, nu există limită de greutate.

C. Roboții trebuie sa fie echipați cu senzorul Start / Stop, pentru pornirea simultană a roboților.

D. Se recomandă ca robotul să dețină senzori modulați sau filtrați pentru a nu fi influențați de lumina ambientală, a reflectoarelor sau a blițurilor aparatelor de fotografiat – Organizatorii nu își asumă responsabilitatea pentru funcționarea incorectă a roboților datorită mediului luminos (ambient, blitz, lampă IR pentru camerele de filmat).

E. Roboţii trebuie să aibă afișat un număr de concurs, furnizat de organizatori, pe carcasa exterioară într-un loc vizibil. Numărul este folosit pentru identificarea robotului de către arbitri și se regăsește în mapa echipei (detaliată in anexa 2).

2.2 Limitări ale robotului

A. Din motive de siguranță roboţii trebuie să fie echipați cu un senzor de oprire IR care va fi operat de către arbitri. Când arbitrul va transmite un semnal de oprire, alimentarea motoarelor trebuie să fie tăiată. Senzorul va fi folosit şi pentru pornirea simultană a roboților de către arbitru. Specificațiile pentru senzorul de oprire/pornire IR se găsesc în ANEXA 1.

B. Este OBLIGATORIE echiparea roboților cu senzor de oprire IR funcțional și implementarea corespunzătoare a acestuia este responsabilitatea fiecărei echipe. Neimplementarea, nefuncționarea și/sau funcționarea necorespunzătoare a senzorului IR duce la eliminarea din concurs. Dacă nefuncționarea senzorului IR survine în urma unei runde sau meci, este recomandată și permisă înlocuirea acestuia, astfel încât în momentul omologării și al meciului robotul să poată fi operat corespunzător.

C. Dispozitivele pentru bruierea oponenților, cum ar fi surse de radiație pentru a satura senzorii IR, emițătoare de ultrasunete sau alte dispozitive cu efect similar sunt strict interzise.

D. Nu sunt permise componente ale robotului care pot distruge suprafața de joc.

E. Dispozitive care pot stoca lichid, praf, gaz sau alte substanțe pentru a fi aruncate către adversar nu sunt permise.

F. Orice dispozitive care aruncă flăcări nu sunt permise.

G. Dispozitivele care aruncă obiecte spre adversar nu sunt permise.

3. Suprafața de joc

A. Suprafața de joc este definită ca un pătrat din lemn de culoare alb mat cu dimensiunea de 2800 x 3000 mm sau 2800 x 2000 mm. Pe acest dreptunghi este realizat un labirint cu 2 intrări și o singură ieșire. Labirintul este realizat cu pereți înalți de 15 cm.Vezi schita (anexa 3)

B. Distanţa între pereți este de 30 cm și între porţi 30 cm.

C. Vor exista fundături, iar roboţii se pot întâlni pe traseu.

D. Există 2 puncte de plecare simetrice şi un singur punct de sosire.

E. Cele 2 trasee de intrare vor fi similare şi separate, iar de la un anumit punct traseul va fi comun.

F. Culoarea peretilor va fi albă sau o altă culoare deschisă.

3.1 Desfășurarea concursului

Important!!! Fiecare participant poate să fie operator pentru maxim 2 roboți

A. Roboţii vor fi împărțiți pe grupe în funcție de numărul participanților. Concursul se va desfășura în sistem grupe/sferturi/semifinale/finală pentru a permite cât mai multe runde de joc pentru fiecare robot în parte. Fiecare meci va fi supervizat de 3 arbitri (1 arbitru principal, 2 asistenți). Deciziile arbitrilor trebuie să fie unanime şi sunt finale, iar contestarea acestora duce la descalificarea din meciul respectiv.

B. Pe parcursul concursului o echipă are dreptul la 2 întreruperi pentru reprogramare în timpul meciurilor, a câte 5 minute fiecare (2 întreruperi pe tot parcursul concursul). Alte pauze mai sunt permise doar pentru probleme mecanice şi doar cu acordul arbitrului de maxim 5 minute fiecare. Această regulă este aplicată doar când se desfășoară un meci. În afara meciurilor schimbările şi reprogramarea este permisă. Echipele sunt obligate să se prezinte la start în maxim 1 minut de la primirea solicitării, în caz contrar vor pierde meciul.

C. Până la omologare toate echipele stau în sala destinată lor (aceasta este indicată în schița din mapa participanților). Fiecare probă de concurs va avea o sală special destinată. Echipele pot părăsi sala doar pentru a se prezenta la spațiul de joc. Fiecare echipă va fi anunțată de către un reprezentant al concursului, când trebuie să se îndrepte către zona de așteptare din vecinătatea spațiului de joc (vezi Anexa 2).

D. După omologare echipele, care urmează la start, rămân în spațiul de concurs, în zona de așteptare(vezi Anexa 2). Echipele pot părăsi această zonă doar cu acordul arbitrilor sau doar pentru reparații/ajustări și este obligată să se întoarcă în timpul precizat de către arbitru. Dacă echipa nu se prezintă la primul apel pierde meciul.

E. După încheierea unui meci, echipele sunt obligate să se întoarcă în sala destinată acestora.

F. Fiecare echipă este obligată să urmăreasca grila de start, afișată pe site și în sala destinată probei la care participă. Vă rugăm NU ÎNTÂRZIAȚI, NU VĂ VOM AȘTEPTA!

Dacă ești chemat la teren și nu te prezinti în 5 minute robotul va fi descalificat.

3.2 Omologare – se va desfășura înaintea probei

Fiecare echipă va trebui să treacă de etapa de omologare din ziua competiției pentru a-şi putea înscrie robotul în concurs. Omologarea va avea loc la începutul probei.

Etapele procesului de omologare sunt:

a. Verificarea dimensiunilor robotului.

b. Verificarea funcționării senzorului de Start/Stop.

c. Se va verifica existența numărului oferit pe robot.

Robotul nu va fi reținut după omologare.

După omologare toate echipele vor rămâne în mod obligatoriu în sala de concurs.

3.3 Desfășurarea jocului

A. Un joc presupune plasarea a celor 2 roboţi la intrările labirintului. Aceștia vor pleca simultan la semnalul de start al arbitrului cu telecomanda IR.

B. Robotul care părăsește primul labirintul câștiga jocul şi primește 3 puncte.

C. Dacă timp de 3 minute nici un robot nu părăsește labirintul se va consemna robotul cel mai aproape de ieșire şi va primi 3 puncte (se va menționa traseu incomplet; acestă prevedere va fi decisivă, în caz de egalitate în cazul în cadrul grupelor de calificare)

D. Pe traseu roboţii se pot întâlni, iar aceștia trebuie să se evite.

E. Traseul presupune şi fundături. Dacă un robot rămâne blocat se va debloca şi va primi o penalizare, care se va lua în considerare în cazul în care niciun robot nu termină traseul sau în caz de egalitate.

F. Penalizările se vor cumula.

G. Robotul trebuie să iasă din labirint în mod obligatoriu în zona marcată pentru ieșire.

H. Este permisă utilizarea balizelor pentru ghidaj.

I. Nu sunt permise utilizarea de marcaje vizuale pe suprafaţa de joc.

3.4 Reparații, modificări, întreruperi neprevăzute

A. Dacă un robot se defectează în timpul unui meci, arbitrul principal va aloca un interval de 1 minut pentru reparații. Acest interval poate fi extins până la 5 minute cu acordul organizatorilor. Reparațiile vor fi supervizate de un arbitru asistent pentru a se evita schimbarea unor module ale robotului cu altele neomologate.

B. Dacă un robot nu poate fi reparat în intervalul precizat, meciul este câștigat de robotul advers, iar echipa robotului defect poate să continue reparațiile până la următorul meci în care participă, şi în acest caz fiind supravegheată de un arbitru/membru al comitetului de organizare.

C. Înlocuirea pieselor defecte se poate face, iar acumulatorii pot fi încărcați pe parcursul competiției, dacă acest lucru este necesar.

D. După reparații/modificări/ajustări aduse robotului, echipa este obligată să reomologheze robotul.

3.5 Contravenții minore:

A. Când concurentul intră pe suprafața de joc pe durata rundei, exceptând situația când robotul a finalizat traseul, iar concurentul merge pentru a ridica robotul. A intra pe suprafața de joc înseamnă:

B. O parte a corpului concurentului se află pe suprafața de joc.

C. Dacă introduce orice obiecte în labirint pentru a se sprijini de acestea.

D. Dacă intră în mod deliberat în raza de acțiune a senzorilor roboților, încălcând deliberat delimitarea spațiului de siguranță.

Unul sau mai mulți membri ai echipei înfăptuiesc următoarele acțiuni:

A. Solicită oprirea meciului fără motive întemeiate.

B. Au nevoie de mai mult de timp decât cel acordat pentru a relua concursul, dacă arbitrul nu a acordat timp pentru reparații.

C. Întreprind acțiuni de orice natură care contravin spiritului de fair-play a jocului.

3.6 Penalități

Jucătorii care încalcă secțiunile: „Limitări ale robotului” şi „Abateri” vor pierde încercarea.

Fiecare încălcare a prevederilor din secțiunea „Contravenții minore” va fi acumulată. Trei contravenții duc la descalificare.

Încălcarea prevederilor din secțiunea „Contravenții minore” va fi contabilizată pe durata fiecărei încercări.

4. Declararea obiecțiilor

A. Nu vor fi ridicate obiecții asupra deciziilor luate de arbitri.

B. Dacă există obiecții acestea trebuie ridicate de către căpitanul echipei înainte de terminarea jocului, dacă există dubii legate de reguli. Obiecțiile se adresează organizatorilor din echipa ETTI ROBOCHALLENGE. Dacă niciun organizator nu este prezent acestea se pot adresa arbitrilor.

C. Orice problemă de regulament se discută cu organizatorii din echipa ETTI ROBOCHALLENGE sau în lipsa acestora cu arbitrii.

D. Dacă există plângeri sau se observă o abatere gravă de regulament de către o altă echipă se discută cu organizatorii din echipa ETTI ROBOCHALLENGE sau în lipsa acestora cu arbitrii.

5. Flexibilitatea regulilor

Regulile sunt flexibile în acea măsura în care să permită adaptarea la numărul de participanţi şi meciuri. Modificarea sau anularea unor reguli poate fi decisă de organizatorul local al evenimentului, atât timp cât acestea sunt publicate înainte de eveniment şi sunt menținute pe tot parcursul evenimentului.

6. Responsabilități

A. Echipele participante sunt mereu responsabile pentru siguranța propriilor roboti şi sunt răspunzători pentru orice accident cauzat de membri echipei sau de roboţi.

B. Organizația Robochallenge şi echipa de organizare nu vor fi niciodată răspunzători pentru incidente/ accidente cauzate de echipele participante sau de roboţii lor.

ANEXA 1

Mapa participantului cuprinde urmatoarele:

Numerele de concurs ale robotilor
Diplomele de participare ale robotilor
Ecusoanele cu numele participantilor
Informatii cu privire la sala participantilor si schita spatiilor de joc
Diferite materiale promotionale
Explicare modului de formare a grupelor
Schița sălilor echipelor și ale spațiilor de joc

ANEXA 3

Modulul Start Stop

Explicații ale modului de funcționare

Se pot găsi detalii despre modul de folosire al modulelor pe pagina:

http://www.startmodule.com

Modulul Start/Stop poate fi alimentat cu o sursă de alimentare de 5V sau 3v3 și are un total de 4 pini dintre care 2 sunt utilizați pentru alimentarea modulului (pini etichetați VCC și GND).

Ceilalți 2 pini (etichetate ca Start și Kill swith) sunt folosiți pentru a semnala robotului când să pornească/oprească și când să acționeze kill switch-ul. În competiția noastră, kill switch-ul nu este obligatoriu să fie folosit, dar acest pin va fi explicat pe scurt. Depinde de tine pentru siguranța robotului tău să folosești pinul kill switch.

Din motive de siguranță, recomandăm cu căldură configurația cu 4 pini. Pe lângă monitorizarea pinului de pornire, puteți monitoriza și pinul kill switch și puteți acționa în consecință.

Important: Există situații când codul tău ajunge într-o stare în care nu monitorizează corect pinul Start sau robotul tău a experimentat o scurtă scădere/pierdere de putere în timp ce concurează împotriva adversarului. Robotul nu va putea monitoriza corect pinul Start. Într-o situație ca aceasta, puteți monitoriza și pinul kill switch sau puteți urma diagramele de mai jos.

Acest modul are, de asemenea, un LED verde care vă va spune dacă modulul a primit corect comanda start/stop sau dacă ceva nu este în regulă cu robotul dumneavoastră.

Important: Când alimentați robotul pentru prima dată, trebuie să vă asigurați că LED-ul verde este stins.

Aceasta înseamnă că robotul este pregătit să accepte semnalul de la telecomandă.

Important: Dacă, din întâmplare, LED-ul verde este aprins, atunci robotul nu va primi niciun alt semnal Start. În această situație trebuie să-i ceri arbitrului să apese butonul Stop de pe telecomandă și apoi trebuie să faci un ciclu de pornire sau doar să oprești și să pornești robotul.

Mai jos puteți vedea layout-ul modululu. Verificați dacă modulul se potrivește în robotul dvs. și asigurați-vă că aveți 4 pini disponibili.

Cum funcționează modulul:

Când alimentați robotul, asigurați-vă că LED-ul verde este stins. Aceasta înseamnă că modulul este pregătit să accepte orice comenzi.

Arbitrul va efectua programarea inițială a modulului. Confirmați că LED-ul clipește de câteva ori. Aceasta înseamnă că robotul va asculta doar de telecomanda arbitrului (cu un identificator unic).

Modulul este pregătit pentru comanda Start/Stop care va fi declanșată de arbitru.

Pinul Start explicat:

Când porniți robotul, pinul Start este într-o stare logică „0”. Să-l numim „power on state”.

Când meciul este pe cale să înceapă, arbitrul va apăsa butonul Start și pinul Start va trece la starea logică „1”. Să o numim starea „Started”.

Când meciul se termină, arbitrul va apăsa butonul Stop și pinul Start va comuta înapoi la starea logică „0”. Să o numim starea „Stopped”.

Kill Switch-ul explicat:

Când alimentați robotul, pinul kill switch este într-o stare logică „1”. Puteți fie să monitorizați pinul kill switch din codul dvs., fie să porniți circuitul de driver al motorului. Puteți studia diagrama de la link-ul de mai jos pentru a controla un releu sau optocuplor, dar rețineți că acest lucru nu este obligatoriu.

Monitorizarea pinului kill switch este pentru siguranța robotului tău!

https://p1r.se/startmodule/kill-switch-relay/

https://p1r.se/startmodule/kill-switch-oc/

Când meciul este pe cale să înceapă, arbitrul va apăsa butonul Start. Pinul Kill switch își va păstra starea „1”.

Când meciul se termină, arbitrul va apăsa butonul Stop și pinul Kill switch va comuta înapoi la starea logică „0”. Dacă urmați diagramele de mai sus, pinul Kill Switch va opri sursa de alimentare a circuitului de driver al motorului.

Pentru utilizatorii neexperimentați:

Codul de mai jos este mai mult sau mai puțin un pseudocod. Trebuie să-l adaptați tipului de microcontroler și structurii codului vostru. Îl poți schimba așa cum îți place, dar trebuie să verifici dacă codul funcționează fără probleme, astfel încât să nu fii penalizat dacă robotul nu se comportă așa cum ar trebui.

Pseudocodul nu este proiectat eficient deoarece fiecare utilizator are propriile idei de scriere a software-ului. Ar trebui privit ca un început pentru utilizatorii fără experiență care tocmai au început să programeze roboți. Codul folosește bucle while care țin robotul blocat în bucle diferite care nu sunt flexibile.